Freud mendefenisikan insting sebagai representasi mental dari stimulus yang berjalan secara alamiah di dalam tubuh, seperti rasa lapar dan haus yang menggerakkan seseorang untuk melakukan sesuatu. Insting merupakan elemen yang paling dasar dari kepribadian yang memotivasi perilaku seseorang dan mengarahkan perilaku itu.
Insting adalah sejumlah energi yang mentransformasikan energi fisiologis atau kebutuhan tubuh dengan pengharapan kita seperti misalnya pada saat seseorang lapar, ia akan bertindak untuk memuaskan kebutuhannya apabila melihat makanan. Teori dari Freud ini dinamakan homeostatic (homeostatic approach) yaitu suatu motivasi untuk memperbaiki atau mempertahankan kondisi yang stabil agar tubuh kita bebas dari tekanan. Freud mengatakan bahwa seseorang itu hanya mengutamakan kesenangan dan kebanyakan dari teori Freud ini berbicara mengenai pentingnya untuk menahan atau menekan keinginan seksual kita. Freud mengklasifikasikan insting ke dalam 2 kategori yaitu:
a. Insting kehidupan (life instincts)
Insting kehidupan menyatakan tujuan hidup seorang individu dan spesies adalah untuk memenuhi kebutuhannya seperti makanan, air, dan kebutuhan akan seks. Insting kehidupan berorientasi pada pertumbuhan dan perkembangan. Bentuk energi psikis yang dipakai dalam insting kehidupan adalah libido yaitu yang mengarahkan seseorang ke pemikiran dan perilaku dengan prinsip kesenangan. Libido ini dapat diwujudkan dalam bentuk objek dan konsep ini menurut Freud dinamakan cathexis.
Freud mengatakan bahwa hal yang paling penting dari kepribadian adalah seks. Ia tidak menyatakan bahwa seks adalah sesuatu yang erotis tetapi merupakan semua perilaku yang menyenangkan. Selain itu, Freud juga menganggap bahwa seks adalah motivasi yang primer. Pada tubuh kita terdapat beberapa daerah erogen seperti mulut, anus dan juga organ-organ seksual.
b. Insting kematian (death instincts)
Sebagai kebalikan dari insting kehidupan (life instincts), Freud mengemukakan death instincts. Sesuai pembelajaran biologi, dia mengemukakan fakta yang jelas bahwa semua yang hidup dapat rusak dan mati, kembali pada dasarnya yang mati dan dia mengemukakan bahwa manusia mempunyai keinginan tidak sadar untuk mati. Salah satu komponen dari death instincts adalah dorongan agresi, paksaan untuk menghancurkan, keinginan untuk berkuasa, dan membunuh.
Sebenarnya Freud tidak mengembangkan ide tentang insting kematian sampai akhir hidupnya. Namun pada saat kejadian-kejadian buruk terjadi seperti penyakit yang dideritanya (kanker) memburuk dan kematian anaknya mempengaruhi Freud, maka ia menjadikan insting kematian dan agresi sebagai tema utama dalam teorinya. Akan tetapi, konsep dari insting kematian ini tidak dapat diterima oleh sebagian orang termasuk pengikut setia Freud.